算法目录 · EmbodiFlow 文档

工作流中的每个步骤都运行一个算法。「算法」页是所有算法的目录，放进工作流之前，你可以在这里看清每个算法做什么、需要什么、产出什么。

内置算法，按类别分组

「内置」标签按用途把平台算法分组，每组标有数量。每一行有一句简介，右侧有两个标签，比如「输入：录制」和「输出：特征」，一眼就能看出它在工作流中的位置。

类别	作用	内置算法
「标准化」	把上传的文件转成 LeRobot v3 录制。	标准化 MCAP、标准化视频
「质检」	衡量质量，写出质检结果。	原始文件指标、视觉指标
「变换」	修改录制本身。	脱敏
「增强」	为录制添加新数据，比如位姿或深度。	传感器标定、手部姿态、手部姿态（MANO）、头部位姿（视觉惯性）、双目深度、全身姿态（SMPL-H）、第一视角 3D 可视化、视频预览、判断任务是否成功
「切分」	在录制中找出任务片段。	提议任务片段、录制自带任务片段
「整理」	决定哪些任务片段进入新的数据集版本。	筛选任务片段、划分数据集
「导出」	把数据集版本打包成可下载的文件。	LeRobot v3 导出

「提议任务片段」和「判断任务是否成功」会调用视觉语言模型。它们的结果在有人审核之前都只是 AI 的建议，控制台也会这样标注。

每个算法都声明了它接收和产出的数据类型：「原始文件」「录制」「特征」「质检结果」「任务片段」「数据集版本」「整理决定」或「导出文件」。它还固定在某一级运行：每条录制一次、每个任务片段一次，或每个数据集版本一次。工作流编辑器正是靠这些类型帮你自动连线，并拒绝不可能成立的连接。

点击一个算法打开它的详情页。「输入文件」列出它读取什么、哪些是必需的，「输出文件」列出它写出什么，「参数」列出每项设置及默认值，也就是你在工作流编辑器里可以调整的那些。会写出质检项或特征的算法，还会逐一列出它们的名称。

有些算法需要 GPU。目录里的简介会写明，详情页右侧的「资源」给出具体要求，比如双目深度需要 1 块 GPU、显存至少 9 GiB。GPU 步骤会排队，直到有显存足够的 GPU 空出来。

算法都有版本，工作流里的每个步骤使用其中一个确定的版本，步骤的设置里会显示是哪个。内置算法的详情页显示「最新版本」，团队算法则列出保存过的每个版本。版本保存后不会再变，所以发布的工作流会一直按你测试时的样子运行。

「自定义」标签列出团队编写的算法及其最新版本。可以按名称或代码搜索，点击查看详情。在工作流编辑器的算法库里，它们和内置算法排在同一类别下，带有「团队」标记。

想自己写一个，点击「新建算法」。团队所有者、管理员和研究员可以创建和保存团队算法，具体做法见编写自定义算法。

工作流中的每个步骤都运行一个算法。「算法」页是所有算法的目录，放进工作流之前，你可以在这里看清每个算法做什么、需要什么、产出什么。

类别	作用	内置算法
「标准化」	把上传的文件转成 LeRobot v3 录制。	标准化 MCAP、标准化视频
「质检」	衡量质量，写出质检结果。	原始文件指标、视觉指标
「变换」	修改录制本身。	脱敏
「增强」	为录制添加新数据，比如位姿或深度。	传感器标定、手部姿态、手部姿态（MANO）、头部位姿（视觉惯性）、双目深度、全身姿态（SMPL-H）、第一视角 3D 可视化、视频预览、判断任务是否成功
「切分」	在录制中找出任务片段。	提议任务片段、录制自带任务片段
「整理」	决定哪些任务片段进入新的数据集版本。	筛选任务片段、划分数据集
「导出」	把数据集版本打包成可下载的文件。	LeRobot v3 导出

「提议任务片段」和「判断任务是否成功」会调用视觉语言模型。它们的结果在有人审核之前都只是 AI 的建议，控制台也会这样标注。

想自己写一个，点击「新建算法」。团队所有者、管理员和研究员可以创建和保存团队算法，具体做法见编写自定义算法。