认识工作流 · EmbodiFlow 文档

你上传的每一条录制，都会经过项目的工作流。工作流就是处理配方：检查文件、转成 LeRobot v3、给人脸打码、评估质量、找出任务片段。配方看得见、改得了，所以你始终清楚数据经历了什么，数据有新需求时也能随时调整。

工作流是一张由算法步骤组成的图

打开任意一个工作流，看到的都是一张图。数据从左边的「输入」进入，经过一个个算法步骤，最后在右边的「输出」保存。每个步骤就是一个算法，颜色代表它的类别：标准化、质检、变换、增强等。

每个步骤都有带类型的输入和输出，比如「原始文件」「录制」「质检结果」「任务片段」，连线只能连接类型相同的端口。所以工作流有错时，编辑器在运行之前就能告诉你，而不是处理到半夜才失败。

点击一个步骤，右侧会展开它的详情：「设置」里是参数，「连接」显示输入来自哪里，「条件」决定这一步什么时候运行。习惯看文本的话，可以在顶部从「可视化」切到「YAML」，两者是同一个工作流，修改会互相同步。

「工作流」页列出所有可以用来起步的模板，其中「官方模板」由平台提供：

模板	作用
「机器人遥操作（标准）」	检查、标准化并脱敏遥操作录制，再评估质量。每条机器人录制整体作为一个任务片段。
「第一人称录制（标准）」	检查、标准化并脱敏第一人称录制，再生成手部姿态、头部位姿、深度和任务片段。标为测试版。
「整理（标准）」	在已有数据集版本的基础上生成新版本，例如筛掉部分任务片段。
「导出（LeRobot v3）」	把数据集版本打包成可下载的 LeRobot v3 归档。

官方模板是只读的。打开时顶部会提示这一点，并提供「复制后编辑」。复制出来的是属于某个项目的团队模板，里面的内容都可以修改。具体做法见搭建自己的工作流。

编辑器会随时自动保存。标题旁的标签告诉你当前状态：编辑中是「草稿 r1」，发布后变成「已发布 r1」。发布会把这个修订固定下来，之后的修改会开始一份新草稿。正在使用 r1 的项目会一直用 r1，直到你让它更新。

打开项目，在侧栏选择「工作流」。这一页列出每次上传后运行的步骤、当前使用的工作流和修订，以及触发方式：上传录制后、对选中项运行时，或仅手动启动。页面底部是最近的运行。

点击「更换工作流」可以换成另一个已发布的工作流，点击「编辑工作流」则在编辑器中打开当前这个。有更新的修订发布后，页面会提示「更新到」该修订。在「筛选和导出」中，还可以设置用来生成和导出数据集版本的工作流。

项目所有者和编辑者可以编辑、发布和更换工作流，项目里的其他成员可以查看工作流及其运行。

工作流是一张由算法步骤组成的图

官方模板

「工作流」页列出所有可以用来起步的模板，其中「官方模板」由平台提供：

模板

作用

「机器人遥操作（标准）」

检查、标准化并脱敏遥操作录制，再评估质量。每条机器人录制整体作为一个任务片段。

「第一人称录制（标准）」

检查、标准化并脱敏第一人称录制，再生成手部姿态、头部位姿、深度和任务片段。标为测试版。

「整理（标准）」

在已有数据集版本的基础上生成新版本，例如筛掉部分任务片段。

「导出（LeRobot v3）」

把数据集版本打包成可下载的 LeRobot v3 归档。

项目在用哪个工作流

项目所有者和编辑者可以编辑、发布和更换工作流，项目里的其他成员可以查看工作流及其运行。